WRO 2023ミドル競技用のアルゴリズムの解説（レゴSPIKEプライム）

左ボタンを押したとき、ロボットから壁までの距離が86-104cmであれば赤白ゴミの処理、それ以外は黒青処理を行う。

※抽選により選ばれたゴミの色によりロボットを置く向きを変える。ゴミの色が赤か白ならロボットの向きを上向き（0度の方向）、-黒か青なら右向き（90度の方向）にロボットを置く。

1. 車を上向きに置いたとき、車から壁までの距離は86-104cmぐらい。
2. スタートボタンである左ボタンを押した後に、車のにつけた距離センサーで、壁までの距離を測定
3. 誤判定する可能性を減らすために、0.5秒間隔で5回の測定を行う。
4. 5回の測定のうち、1回でも距離センサーの測定値が86-104cmとなった場合、変数「goRedWhite」の値を「1」にする。
5. 変数「goRedWhite」の値が「1」ならを実行する。

車を右向きに置いたとき、車から壁までの距離は86-104cmではなく、もっと遠い。もしくは、手前の黒いゴミを認識してしまったとしてもその距離は86-104cmではないので、が実行される。